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克瑞斯伺服驱动器
使用手册
台州亿丰电子有限公司
第一章 产品检查及安装................................................................................................................... 1
1.1 产品检查........................................................................................................................................ 1
1.2 产品铭牌........................................................................................................................................ 2
1.3 产品前面板 .................................................................................................................................... 2
1.4 驱动器技术规格 ............................................................................................................................ 4
1.5 伺服电机安装 ................................................................................................................................ 4
第二章
接线 .................................................................................................................................... 5
2.1 系统组成与接线 ............................................................................................................................ 5
2.2 CN1 通信接口 ................................................................................................................................ 8
2.3 CN2 控制接口 ................................................................................................................................ 9
2.4 CN3 编码器接口 .......................................................................................................................... 14
2.3 标准接线...................................................................................................................................... 15
第三章
面板操作 .......................................................................................................................... 16
3.1 面板组成...................................................................................................................................... 16
3.2 模式功换...................................................................................................................................... 17
3.3 监控模式操作 .............................................................................................................................. 18
3.4 辅助模式操作 .............................................................................................................................. 18
3.5 用户参数模式操作 ...................................................................................................................... 22
第四章 功能参数一览表................................................................................................................. 23
4.1 参数设置面板操作 ..................................................................................................................... 23
4.2 参数一览表 ................................................................................................................................. 23
第五章 监控参数与操作................................................................................................................. 32
5.1 监控面板操作 ............................................................................................................................. 32
5.2 监控参数一览表 ......................................................................................................................... 32
第六章 报警及处理 ........................................................................................................................ 33
6.1 报警清除操作 .............................................................................................................................. 33
6.2 警报内容与对策表 ..................................................................................................................... 34
第七章 MODBUS 通信功能 ............................................................................................................ 36
7.1 MODBUS 通信简介 ........................................................................................................................ 36
7.2 通信协议结构 ............................................................................................................................. 38
7.3 常用命令码 ................................................................................................................................. 39
7.4 伺服参数、状态信息通信地址 ................................................................................................. 47
附录 ................................................................................................................................................. 47
附录 A 位置/速度控制模式切换 ...................................................................................................... 48
附录 B 内部位置控制 ....................................................................................................................... 48
附录 C 输入功能控制方式选择寄存器 ........................................................................................... 50
附录 D 输入功能逻辑状态设置寄存器 ........................................................................................... 51
附录 E 输出功能状态寄存器 ........................................................................................................... 51
第一章 产品检查及安装
1.1 产品检查
本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品
不正常，拆封后请详细检查下列事项：
● 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
● 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时
请勿接线送电。
● 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，
是否螺丝未锁紧或脱落。
● 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有了生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
1
word/media/image2.jpeg1.2 产品铭牌
克瑞斯伺服驱动器
KRS AC SERVO DRIVER
型号
电压
输出电流
生产日期
ASDD-30A
AC220V/50-60HZ
30A
!
危险
请按照说明书安装 、
接线、使用，务必可靠
接地。
高压电源
通电时及切断电源5分钟
之内，请不要对驱动器进行
拆装、以防触电。
1.3 产品前面板
2
word/media/image3.jpeg五位LED显示
四位按键
通信端口
单相或三相
AC220V输入
控制端口
外接再生
制动电阻
驱动器
电源输出
编码器接口
接地端子
3
word/media/image4.jpeg1.4 驱动器技术规格
输入电源
环境
温度
湿度
振动
控制方式
控制模式
单相或三相AC220V
-15～+10%
50／60Hz
工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃
小于90%（无结露）
小于0.5G(4.9m/S )，10～60Hz（非连续运行）
IGBT PWM 正弦波控制
1○
2○
3○
2
位置控制(外部脉冲输入或内部位置指令)
速度控制 （外部模拟电压输入或内部速度指令）
位置/速度控制
控制输入
12345○伺服使能 ○报警复位○紧急停止 ○指令脉冲禁止 ○脉冲偏差清除
6789○零速钳位○正向行程限位○反向行程限位 ○内部速度选择 1
1011○内部速度选择 2 ○
13○
位置/速度控制切 ○ 内部位置指令选择 112
1415○内部位置指令触发 ○
内部位置指令暂停
内部位置指令选择 2
控制输出
12345○伺服准备好○定位完成 ○零偏差○零速度 ○报警检出
6○紧急停止检出
编码器反馈
通信方式
显示与操作
制动方式
冷却方式
功率范围
2500p/r , 15线增量型，差分输出
RS-232或 RS-485
①5位LED显示 ②4个按键
通过内置/外接制动电阻进行能耗制动
风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）
≤7.5KW
1.5 伺服电机安装
4
1.4.1 安装环境条件
● 工作环境温度：0～40℃；工作环境温度：80%以下（无结露）。
●
●
●
●
●
贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。
振动：0.5G 以下。
通风良好、少湿气及灰尘之场所。
无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。
无水汽及阳光直射的场所。
1.4.2 安装方法
●
●
水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于
下方。
垂直按装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经
由电机轴渗入电机内部。
●
●
电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。
安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
第二章
2.1 系统组成与接线
2.1.1 伺服驱动器接线图
接线
5
word/media/image5.jpeg输入三相AC380V
输入电源
三相AC220V
一般情况下，需要一个
变压器提供 转换才能
得到三相流220V电源，
如右图所示。
三相变压器
380V 220V
空气断路器
提供过电流保护
KRS交流伺服驱动器
输出三相AC220V
阻止外部噪音干扰
驱动器
滤波器
电磁接触器
需要安装浪
涌抑制器
支持RS-232、RS-485接口，
采用Modbus通信协议,可连
接至PC、PLC等上位机设备
上位机信号电缆
驱动器输入电源为
单相或三相AC220V
外置制动电阻
四根电机动力电缆
线必须接在驱动器
相应的端子上，不
能接错。
数控系统、可
编程控制器或
其它上位装置
编码器电缆
驱动器的接地端子
电机动力电缆
6
word/media/image6.jpeg2.1.2 接线说明
接线注意事项：
●
●
●
●
接线材料依照电线规格使用。
电缆长度，指令电缆 3m 以内，编码器电缆 20m 以内。
检查 L1、L2、L3 电源接线是否正确，请勿接到 380V 电源上。
电机输出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不
转或飞车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不
同。
●
●
●
必须可靠接地，而且单点接地。
装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障
无法输出信号。
为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置
在同一配线管内。
●
请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
2.1.3 电线规格
连接端子
电源线
电机连接端子
接地端子
控制信号端子
编码器信号端子
ＣＮ２
ＣＮ３
符号
Ｕ、Ｖ、Ｗ
电线规格
0.75～2.5mm²
0.75～2.5mm²
0.75～2.5mm²
≥0.12 mm²(AWG26),含屏蔽线
≥0.12 mm²(AWG26),含屏蔽线
编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长（>20m），会导致编码器供电不足，
其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
2.1.4 强电端子说明
7
word/media/image7.jpeg名称
主电路电源
端子符号
L1、L2、L3
详细说明
连接外部交流电源
三相 220VAC -15%～+10% 50/60Hz
电机连接端子
Ｕ
Ｖ
Ｗ
输出到电机 U 相电源
输出到电机Ｖ相电源
输出到电机Ｗ相电源
电机外壳接地端子
驱动器接地端子
接地端子
2.2 CN1 通信接口
2.2.1 CN1 端口编号
1
2
Tx +5V
3
5
Rx
Gnd
A
B
4
6
2.2.2 CN1 端口说明
引脚
+5V
GND
RS-232 发送引脚 Tx
RS-232 接收引脚 Rx
RS-485
RS-485
A
B
编号
2
5
1
3
4
6
2.2.3 CN1 端口类型
1. RS-232 接口
8
word/media/image8.jpegMax232等效IC
伺服驱动器
Max232
R
RX
3
R
T
TX
1
T
5
Gnd
必须接好两边的信号地
2. RS-485 接口
主设备
SP458等同IC
终
端
电
阻
A
A
B
A
4
+5V
10Ω
B
6
10Ω
+5V
A
4
10Ω
B
6
B
终
端
电
阻
10Ω
4.7KΩ
4.7KΩ
SP458
„„
4.7KΩ
4.7KΩ
SP458
伺服驱动 器1（从设备）
伺服驱动 器31（从设备）
●采用 RS485 通信时，最多可同时连接 31 台伺服驱动器，485 网络末端需分别接一个
120 欧电阻的终端电阻。若欲连接更多的设备，必须用中继器来扩展连接的台数。
2.3 CN2 控制接口
9
word/media/image9.jpegCN2 控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号，使用 DB25 插座，信号
包括：
●４个可编程输入；
●４个可编程输出；
●模拟量指令输入；
●脉冲指令输入；
●编码器信号输入。
2.3.1 CN2 端口编号
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14
2.3.2 CN2 端口说明
引脚
DC12~24V
COM
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
接口编号
9
10
6
7
21
8
输入指令信号
名称
控制信号的电源与地
功能
输入输出控制信号的输
入电源和地
输入指令信号。出厂时各
个输入信号端口指定的
功能：
SigIn1:伺服使能
SigIn2:未指定
SigIn3: 未指定
SigIn4: 未指定
SigOUT1
SigOUT2
11
23
输出指令信号
输出指令信号。出厂时各
个输出信号端口指定的
10
word/media/image10.jpegSigOUT3
SigOUT4
12
24
功能：
SigOUT1：伺服准备好
SigOUT2：未指定
SigOUT3：未指定
SigOUT4：未指定
PV
PP+
PP-
PD+
PD-
2
3
14
4
5
指令脉冲输入端口
PV:集电极开路输入电源
指令脉冲可以三种不同
方式输入：
1：指令方向和脉冲输入
2：顺时针/逆时针脉冲输
入
3：相位差 90 度的正交
输入
PA+
PA-
PB+
PB-
PZ+
PZ-
OZ
GND
Vref
AGND
20
19
18
17
15
16
22
1
25
13
编码器信号输出
编码器信号（ABZ）的输
出端口。通过参数设定，
AB 信号可分频输出和逻
辑取反输出。
模拟量输入
模拟电压输入端口。速度
或力矩控制时，用于接收
速度或力矩指令。电压输
入范围-10V~+10V。
2.2.3 CN2 端口类型
1. 数字输入接口
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。
继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围 DC12V～24V。
11
word/media/image11.jpeg开关输入方式
交流伺服驱动器
DC12V~DC24V
DC12V~DC24V
集电极开路方式
交流伺服驱动器
9
5KΩ
5KΩ
COM(10)
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
6
7
21
8
COM(10)
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
6
7
21
8
2. 数字输出接口
输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接。
注意事项：
●外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。
●输出为集电极开路形式，最大电流 70mA，外部电源最大电压 25V。如果超过限定要求或
输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。
●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接
反，可能导致伺服驱动器损坏。
继电器
DC5V~DC24V
光电耦合器
继电器
DC5V~DC24V
SigOut1
SigOut2
SigOut3
SigOut4
11
23
12
24
交流伺服驱动器
最大70mA输出电流
SigOut1
SigOut2
SigOut3
SigOut4
11
23
12
24
交流伺服驱动器
最大70mA输出电流
COM
10
COM
10
注意：必须外加续流二极管
3. 位置脉冲指令接口
有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。
12
word/media/image12.jpeg差分输入方式
集电极开路输入方式
交流伺服驱动器
330Ω
3 1KΩ
PP- 14
PD+
4
PD-
5
330Ω
1KΩ
DC24V
交流伺服驱动器
3kΩ
2
PP-
PV
14
3KΩ
2 1KΩ
PD-
5
1KΩ
PP+
PV
COM(10)
●在差分输入方式下，建议采用 AM26LS31 类似线驱动器；为了使传送的脉冲数据有很好的
抗干扰能力，建议采用差分驱动方式；最大输入脉冲频率 500kHz(kpps) 。
●在采用集电极开路输入方式下，最大输入脉冲频率 200kHz(kpps) 。
4. 编码器信号线驱动输出
将编码器信号分频后通过线驱动器(26LS31)输出到上位控制器。
长线接收器接收
光电耦合器接收
交流伺服驱动器
交流伺服驱动器
20
1kΩ
A
20
1kΩ
A
19
18
1kΩ
19
18
1kΩ
B
17
15
1kΩ
B
17
15
1kΩ
Z
26LS31
Z
26LS31
16
1
16
1
必须接好两边的信号地
● 在长线接收器接收时，驱动器编码器信号地(GND)必须和上位控制器信号地连接。
● 在光电耦合器接收时，上位控制器使用高速光电耦合器(例如6N137)，限流电阻R1的值220
Ω左右。
5. 编码器 Z 信号集电极开路输出
伺服驱动器以集电极开路方式输出编码器的 Z 信号。由于 Z 信号脉宽较窄，上位机请使
用高速光电耦合器接收。
13
word/media/image13.jpegVCC
交流伺服驱动器
OZ
22
Z
GND
1
● VCC 最大电压 30V，输出电流最大 50mA。
2.4 CN3 编码器接口
8
7
6
5
4
3
2
1
15 14 13 12 11 10 9
将伺服电机的编码器信号接到伺服驱动器的 CN3 上。
引脚
+5v
GND
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
CN3 编号
8
15
3
11
10
2
1
9
6
14
word/media/image14.jpegU-
V+
V-
W+
W-
PE
7
5
13
12
4
14
2.3 标准接线
2.3.1 位置控制接线图
单相AC220V
或
三相AC220V
L1
L2
L3
电源滤
波器
KRS交流伺服驱动器
L1
L2
L3
PE
U
V
W
PE
CN3
U
V
W
PE
伺服
电机
M
CN2
+12~24V电源
DC12~24V 9
5KΩ
5KΩ
5KΩ
5KΩ
伺服使能
未指定
未指定
未指定
公共端
伺服准备好
未指定
未指定
未指定
公共端
集电极开路脉冲
输入的电源(+24V)
输入脉冲(差动+5V)
输入脉冲(差动+5V)
A相脉冲输出
B相脉冲输出
Z相脉冲输出
Z集电极开路输出
GND
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
COM
SigOut1
SigOut2
SigOut3
SigOut4
COM
PV
PP+
PP-
PD+
PD-
PA+
PA-
PB+
PB-
PZ+
PZ-
OZ
GND
6
7
21
8
10
11
23
12
24
10
2
3
14
4
5
20
19
18
17
15
16
22
1
8
3
11
10
2
1
9
6
7
5
13
12
4
15
14
+5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
GND
PE
+5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
GND
PE
CN1
3KΩ
330Ω
3KΩ
330Ω
A
B
Z
数字地
RS-232
4.7KΩ
RS-485
4.7KΩ
数字地
+5V
2
4
6
+5v
A
B
+5V电源
RS-485 A引脚
RS-485 B引脚
10Ω
10Ω
5
1
3
Gnd
Tx
Rx
地
RS-232 Tx 引脚
RS-232 Rx 引脚
15
word/media/image15.jpeg2.3.2 速度/转矩控制接线图
单相AC220V
或
三相AC220V
L1
L2
L3
电源滤
波器
KRS交流伺服驱动器
L1
L2
L3
PE
U
V
W
PE
CN3
U
V
W
PE
伺服
电机
M
CN2
+12~24V电源
DC12~24V 9
5KΩ
5KΩ
5KΩ
5KΩ
伺服使能
未指定
未指定
未指定
公共端
伺服准备好
未指定
未指定
未指定
公共端
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
COM
SigOut1
SigOut2
SigOut3
SigOut4
COM
6
7
21
8
10
11
23
12
24
10
8
3
11
10
2
1
9
6
7
5
13
12
4
15
14
+5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
GND
PE
+5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
GND
PE
CN1
10KΩ
4.7KΩ
RS-485
4.7KΩ
+5V
2
4
6
+5v
A
B
+5V电源
RS-485 A引脚
RS-485 B引脚
Vref
AGND
25
13
模拟信号地
A相脉冲输出
B相脉冲输出
Z相脉冲输出
Z集电极开路输出
GND
PA+
PA-
PB+
PB-
PZ+
PZ-
OZ
GND
20
19
18
17
15
16
22
1
A
B
Z
数字地
RS-232
第三章
3.1 面板组成
+
-
-
+
速度/转矩模拟
电压指令
（-10V~+10V）
10KΩ
10Ω
10Ω
数字地
5
1
3
Gnd
Tx
Rx
地
RS-232 Tx 引脚
RS-232 Rx 引脚
面板操作
16
word/media/image16.jpeg◎
Mode
面板说明：
按键
MODE
▲
▼
SET
按键名称
模式选择键
数字增加键
数字减小键
移位确定键
◎
▲
◎
▼
◎
SET
功能
1 模式切换
增加数字
减小数字
1 数字移位
2 确定设定（需长按 1 秒钟）
3 结束参数设定 或 进入子目录（需长按 1
秒钟）
2 返回上级目录
3.2 模式功换
17
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